Sistem Navigasi Gerak Robot Lawn Mower Menggunakan Pengendali Fuzzy Logic

Selamat Muslimin, Renny Maulidda, Yudi Wijanarko, Dewi Permata Sari

Sari


Teknologi robot yang semakin berkembang pesat telah banyak membantu manusia dalam mempermudah menyelesaikan salah satu kegiatan yaitu memotong rumput. Robot lawn mower dirancang untuk memotong rumput, menghindari rintangan dan bergerak di sepanjang lintasan yang direncanakan. Sehingga kemampuan untuk mengenali lingkungan, perencanaan lintasan dan pengambilan keputusan harus dimiliki. Robot lawn mower adalah jenis robot yang mampu melakukan pergerakan secara otomatis. Sistem navigasi dan penerapan kecerdasan artifisial merupakan hal utama agar robot dapat bergerak secara mandiri. Dalam hal ini, pengendali fuzzy logic diterapkan untuk menemukan titik koordinat yang telah ditanamkan dalam algoritma fuzzy logic yaitu maju, belok kanan, belok kiri dan putar balik. Sensor GPS Neo-6M digunakan untuk membaca titik koordinat dan sensor kompas HMC5883L digunakan untuk membaca arah dalam sistem navigasi robot yang kemudian diproses oleh pengendali dan menghasilkan keluaran berupa putaran roda yang digerakkan oleh motor

Kata Kunci


robot lawn mower; kecerdasan artifisial; sistem navigasi; pengendali fuzzy logic

Teks Lengkap:

PDF

Referensi


S. Lee, J. Lim, G. Tewolde, J. Kwon, “Autonomous Tour Guide Robot by using Ultrasonic Range Sensors and QR code Recognition in Indoor Environtment,” 2014 IEEE International Conference on Electro/Information Technology (EIT), pp. 410-415, June 2014.

I. Engedy, G. Horvath, “Artificial Neural Network based Mobile Robot Navigation,” 2009 IEEE International Symposium on Intelligent Signal Processing, pp. 241-246, August 2009.

Y. Y. Huang, Z. L. Cao, S.J. Oh, E. U. Kattan, E. L. Hall, “Automatic Operation for a Robot Lawn Mower” Cambridge Symposiom_Intelligent Robotics System, February 1987.

T.S. Hong, D. Nakhaeinia, B. Karasfi, “Application of Fuzzy Logic in Mobile Robot Navigation” Intech, pp. 22-36, March 2012.

D. Janglova, “Neural Network in Mobile Robot Motion,” International Journal of Advanced Robotics Systems, vol. 1 number 1, pp. 15-22, March 2004.

S. Khan, M. K. Ahmmed, “Where am I? Autonomous Navigation System of a Mobile Robot in an Unknown Environment,” 5th International Conference on Informatics, Electronics & Vision (ICIEV). Dhaka : Bangladesh. May 2016.

M. Song, M. S. N. Kabir, S. O Chung, Y. J. Kim, J. K. Ha, K. H. Lee, “Path Planning for Autonomous Lawn Mower Tractor,” CNU Journal of Agricultural Science, vol. 42, no. 1, pp. 63-71, March 2015.

A. S. A. Yahmedi, M. A. Fatmi, “Fuzzy Logic Based Navigation of Mobile Robot,” Intech Open Access Publisher, December 2011

Y. M. Abueejela, H. A. Ali, “Wheeled Mobile Robot Obstacle Avoidance Using Compass and Ultrasonic,” Universal Journal of Control and Automation, pp. 13-18, 2018.

M. Haritha, T. Kavitha, G. Bhavadharni, V. Prabhu, “GPS Based Autonomous Vehicle Navigation in Robotics Along with Directionally,” International Journal of Pure and Applied Mathematics, vol. 119, no. 15, 2018.

A. H. Pratama, E. Prihatini, S. Muslimin, “Metode Fuzzy Logic Dalam Intelegensi Gerak Robot Lawn Mower Otomatis Posisi Putar Balik,”

S. Jatmika, J. Wahyu, “Kontrol Navigasi Robot Beroda pada Kontes Robot Pemadam Api Indonesia (KRPAI) Menggunakan Fuzzy Logic,” Seminar Nasional Instrumentasi, Kontrol dan Otomasi (SNIKO), Bandung, 10-11 Desember 2015.




DOI: http://dx.doi.org/10.5614%2Fjoki.2019.11.2.6

Refbacks

  • Saat ini tidak ada refbacks.


Creative Commons License
This work is licensed under a Creative Commons Attribution-NoDerivatives 4.0 International License.
 

ISSN : 2085-2517, e-ISSN : 2460-6340

Profil Google Scholar : Jurnal_OKI