Simulasi Kontrol Penjejak Lintasan pada Traktor Roda Dua untuk Lintasan Multi Segmen

Taufik Ibnu Salim, Yurixa Sakhinatul Putri, Augie Widyotriatmo

Sari


Abstrak

Sebagian besar mata pencaharian penduduk Indonesia adalah petani. Pada umumnya petani di Indonesia masih menggunakan traktor roda dua atau traktor tangan untuk mengolah lahan pertanian. Hadirnya mesin otonom khususnya traktor roda dua menjadi solusi dalam meningkatkan produktivitas pertanian. Traktor otonom roda dua memerlukan keakuratan menyetir dalam mengolah lahan pertanian agar dapat mengikuti lintasan.Tujuan penelitian adalah untuk mensimulasikan pengontrolan penjejak lintasan pada traktor roda dua dengan sinyal kontrol kecepatan (v) dan kecepatan sudut(ω). Parameter kontrol dicari dengan melakukan tuning terhadap parameter gain kontrol kecepatan (Kv), gain kontrol kecepatan sudut (Kω)dan jarak titik pusat ke referensi (b). Penelitian ini juga mengajukan metode untuk membuat lintasan traktor multisegmen secara otomatis berdasarkan masukan data panjang dan lebar lahan pertanian serta jarak atau interval setiap alur. Hasil tuningmemberikan nilai IAE (integral absolute error) minimal 9,7971 dengan nilai parameterb = 0,1, Kv = 10 dan = 10.Penerapan nilai parameter pada simulasi multi segmen menunjukkan hasiltrayectori tracking yang cukup baik yaitu tercapainya errorkeseluruhan yang cukup kecil.

 


Kata Kunci


traktor roda dua, penjejak lintasan, kontrol v dan ω

Teks Lengkap:

PDF

Referensi


https://www.litbang.pertanian.go.id/info-teknologi/3386/ 2015, (20 Mei 2019).

Sutisna, S.P., Tracking Control System of Autonomous Four Wheel Tractor on Straight Path, AGRITECH, Vol. 35, No. 1, pp. 106-113, 2015.

Direktorat Jendral Prasarana dan Sarana Pertanian Kementrian Pertanian, Statistik Prasarana dan Sarana Pertanian 2011—2015, pp. 30,2016.

Kayacan, E., Kayacan, E., Ramon, H., Wouter, S., Towards agrobots: Identification of the yaw dynamics and trajectory tracking of an autonomous tractor, ELSEVIER: Computers and Electronics in Agriculture 115, 2015.

Marata, L., Chuma, J. M., Yahya, A., Ngebani, I., Assumption-free noise suppression for autonomous tractors tracking, 2016 IEEE Radio and Antenna Days of the Indian Ocean (RADIO),pp. 1-2, 2016.

Hejase,M., Jing,J., Maroli, J.M., Salamah, Y.B.,Fiorentini, L.,dan Özgüner, U., "Constrained Backward Path Tracking Control using a Plug-in Jackknife Prevention System for Autonomous Tractor-Trailers", 21st International Conference on Intelligent Transportation Systems (ITSC), Maui, HI, pp. 2012-2017, 2018.

Liu, X., Madhusudhanan, A. K., Cebon, D., Minimum Swept-Path Control for Autonomous Reversing of a Tractor Semi-Trailer,in IEEE Transactions on Vehicular Technology, pp., 2019.

Kayacan, E., Peschel, J. M., Kayacan, E., Centralized, decentralized and distributed nonlinear model predictive control of a tractor-trailer system: A comparative study, 2016 American Control Conference (ACC), pp. 4403-4408,2016.

Kayacan, E., Ramon, H., Saeys, W., Robust Trajectory Tracking Error Model-Based Predictive Control for Unmanned Ground Vehicles,in IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, vol. 21, no. 2, pp. 806-814, 2016.

Kayacan, E., Kayacan, E., Ramon, H., Kaynak, O.,Saeys, W., Towards Agrobots: Trajectory Control of an Autonomous Tractor Using Type-2 Fuzzy Logic Controllers," in IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, vol. 20, no. 1, pp. 287-298, 2015.

Widyotriatmo, A., Dasar-dasar Mekatronika dan Robotika, ITB Press, pp. 115-117 & pp. 123-125, 2018.

Srisumoungklounggoon, T., Charoensuk, N., Modelling and Control Design of an Autonomous Walking Tractor, 6th International Symposium on the Fusion of Science and Technologies (ISFT2017), 2017.

Bautista, A. J., Development of an Autonomous Hand Tractor Platform for Philippine Agricultural Operations, 2018 18th International Conference on Control, Automation and Systems (ICCAS 2018), pp. 130-134, 2018.

Myint,C., Win, N. N., Position and Velocity control for Two-Wheel Differential Drive Mobile Robot, International Journal of Science, Engineering and Technology Research (IJSETR) vol. 5, Issue 9, pp. 2849-2855, 2016.

Aziz, A. N., Pitowarno, E., Implementasi Metode Kontrol ν,ω Berbasis Proporsional Integral Untuk Kontrol Gerak Mobile Robot Berpenggerak Differensial : Studi Simulasi.Industrial Electronic Seminar, 2009




DOI: http://dx.doi.org/10.5614%2Fjoki.2020.12.1.5

Refbacks

  • Saat ini tidak ada refbacks.


Creative Commons License
This work is licensed under a Creative Commons Attribution-NoDerivatives 4.0 International License.
 

ISSN     : 2085-2517,      e-ISSN  : 2460-6340,   DOI  : 10.5614/joki

Profil Google Scholar : Jurnal_OKI