Kajian Eksperimen Teknik Kontrol Penerbangan Posisi Tinggal Landas Drone Bikopter dengan Metode PID

Jalu Ahmad Prakosa, Edi Kurniawan, Hendra Adinanta, Suryadi Suryadi, M. Imam Afandi

Sari


Pengembangan teknik kontrol penerbangan (flight control) untuk drone tidaklah sederhana disebabkan oleh nonlinearitas, ketidakpastian, dan karakteristik dinamis udara. Bahkan, ini lebih rumit dari sistem kontrol yang memiliki hanya satu input dan satu output, diakibatkan kendali penerbangan drone dapat memiliki lebih dari satu input dan output. Fasilitas 3 degree of freedom (DOF) helikopter dapat mengimplementasikan teknik penerbangan drone jenis bikopter yang memiliki dua rotor secara eksperimen. Posisi tinggal landas (take off) drone sangatlah penting berkaitan dengan keselamatan awal penerbangan. Metode kontrol Proportional Integral Derivatif (PID) merupakan teknik populer yang tidak hanya dipelajari di dunia pendidikan tetapi juga telah diterapkan oleh industri untuk mengontrol plant-nya. Tujuan penelitian ini adalah untuk mempelajari teknik kontrol penerbangan posisi take off drone bikopter dengan menerapkan metode PID baik kajian teori maupun eksperimennya. Hasil eksperimen menunjukkan bahwa koefisien penguatan (gain) berpengaruh terhadap kesalahan dan lineraritas posisi drone. Variasi komponen gain kendali proportional integral lebih buruk dari proportional derivatif. Untuk mendapatkan respon posisi yang paling akurat dan linear, seluruh koefisien PID harus diaplikasi pada teknik kontrol penerbangan posisi tinggal landas drone bikopter.

 


Kata Kunci


kontrol penerbangan, take off, drone bikopter, PID kontrol, eksperimen

Teks Lengkap:

PDF

Referensi


H. Liu, G. Lu and Y. Zhong, Robust LQR Attitude Control of a 3-DOF Laboratory Helicopter for Aggressive Maneuvers, IEEE Transactions on Industrial Electronics, vol. 60, no. 10, pp. 4627-4636, 2013.

J. A. Prakosa, D. V. Samokhvalov, G. R. V. Ponce and F. Sh. Al-Mahturi, Speed Control of Brushless DC Motor for Quad Copter Drone Ground Test, 2019 IEEE Conference of Russian Young Researchers in Electrical and Electronic Engineering (EIConRus), Saint Petersburg and Moscow, Russia, pp. 644-648, 2019.

J. A. Prakosa and V.B. Vtorov, Experimental studies of adaptive control to stabilize the automatic unmanned mini quad rotor helicopter position, Journal of Advanced Research in Dynamical and Control Systems, vol. 11, no. 04, pp. 1983-1994, 2019.

E. Kurniawan, S. Suryadi and I. Affandi, Discrete-time Sliding Mode Controller for Multivariable System of 3 DOF Laboratory Helicopter, 2019 International Conference on Computer, Control, Informatics and its Applications (IC3INA), Tangerang, Indonesia, pp. 151-155, 2019.

Quanser Inc., laboratory guide 3 DOF Helicopter Experiment for MATLAB /Simulink Users, 2012

M. Zibny, E. Joelianto, S. Hadisupadmo, Perancangan Sistem Kontrol Ketinggian Baja Cair pada Proses Continuous Casting dengan Pengontrol PID Robas H∞. Jurnal Otomasi, Kontrol, dan Instrumentasi, Jan 13;7(2):103, 2017.

K.J. Åström, T. Hägglund, K.J. Astrom, Advanced PID control. Research Triangle Park, NC: ISA-The Instrumentation, Systems, and Automation Society, 2006

V. Firmansyah, S. Hadisupadmo, F. Elviya, S.R. Jannah, Pemanfaatan Sensor Ultrasonik Sebagai Alat Bantu Pembacaan Skala Volume Pada Bell Prover. Jurnal Otomasi, Kontrol, dan Instrumentasi. 12(1):1-8, 2020.

J.A. Prakosa, A.V. Putov, A.D. Stotckaia. Measurement Uncertainty of Closed Loop Control System for Water Flow Rate. In2019 XXII International Conference on Soft Computing and Measurements (SCM), pp. 60-63, 2019.




DOI: http://dx.doi.org/10.5614%2Fjoki.2020.12.2.1

Refbacks

  • Saat ini tidak ada refbacks.


Creative Commons License
This work is licensed under a Creative Commons Attribution-NoDerivatives 4.0 International License.
 

ISSN     : 2085-2517,      e-ISSN  : 2460-6340,   DOI  : 10.5614/joki

Profil Google Scholar : Jurnal_OKI