Jurnal Inovasi Pertahanan dan Keamanan https://journals.itb.ac.id/index.php/jipk <p><img src="http://journals.itb.ac.id/public/site/images/larasati/cover_thumbnail.PNG" alt="" /> </p> <p>Jurnal Inovasi Pertahanan dan Keamanan (JIPK) menerima makalah, karangan (esai), komentar pada suatu topik, dan ulasan buku. Setiap terbitan mencakup artikel dengan tema bervariasi yang relevan dan terkait dengan inovasi di bidang pertahanan dan keamanan, mencakup ancaman dan skenario keamanan terkini (emerging security threats and scenarios); hubungan sipil dan militer (civil-military relations); perencanaan pertahanan tingkat tinggi (higher defence planning); doktrin dan konsep (doctrines and concepts); organisasi dan struktur (organizations and structures); mekanisme kendali dan kontrol (command and control mechanisms); dukungan logistik dan isu keberlanjutan (logistical support and sustainability issues); prosedur dan praktek anggaran (budgeting procedures and practices); sain, rekayasa, teknologi di pertahanan dan keamanan (science, engineering and technology in defence and security), cyber security dan topik-topik lain terkait di pertahanan dan keamanan.</p> <p>Jurnal akan diterbitkan 3 kali dalam setahun.</p> <p>Penerbit: Pusat Teknologi Pertahanan dan Keamanan (Pustekhan) – ITB</p> <p>Terindeks pada Google Scholar.</p> Institut Teknologi Bandung en-US Jurnal Inovasi Pertahanan dan Keamanan 2615-4986 <p>License and Copyright Agreement</p><p>In submitting the manuscript to the journal, the authors certify that:</p><ul><li>They are authorized by their co-authors to enter into these arrangements.</li><li>The work described has not been formally published before, except in the form of an abstract or as part of a published lecture, review, thesis, or overlay journal.</li><li>That it is not under consideration for publication elsewhere,</li><li>That its publication has been approved by all the author(s) and by the responsible authorities – tacitly or explicitly – of the institutes where the work has been carried out.</li><li>They secure the right to reproduce any material that has already been published or copyrighted elsewhere.</li><li>They agree to the following license and copyright agreement.</li></ul><p> </p> Studi Tahanan Pentanahan Menggunakan Campuran Arang dan Garam Dalam Menurunkan Nilai Tahanan Tanah https://journals.itb.ac.id/index.php/jipk/article/view/12377 <p>Salah satu upaya dalam menurunkan nilai tahanan tanah adalah dengan cara menambahkan<br />arang dan garam. Kedua bahan ini ditanam bersamaan dengan elektroda di dalam tanah. Karena sifat<br />arang adalah higroskopis dan garam yang memiliki kandungan mineral yang tinggi, maka perpaduan<br />arang dan garam dapat menurunkan tahanan tanah dengan baik. Pada penelitian ini bertujuan untuk<br />menganalisis pengaruh penambahan arang dan garam dalam menurunkan nilai tahanan tanah. Campuran<br />arang dan garam ini diuji pada tanah lempung, berpasir dan lempung bercampur pasir. Pada pengujian ini<br />didapat hasil pada campuran 10% arang dengan 90% garam yang dapat menurunkan tahanan tanah<br />dengan baik pada ketiga jenis tanah yang berbeda. Pada tanah jenis lempung bercampur pasir didapatkan<br />penurunan nilai tahanan tanah menjadi 10,7 Ω dari sebelum penambahan yaitu sebesar 32,0 Ω, pada jenis<br />tanah lempung didapatkan 8,5 Ω dari sebelum penambahan sebesar 42,7 Ω, dan pada jenis tanah berpasir<br />didapatkan hasil sebelum penambahan yaitu sebesar 40,5 Ω.<br />Kata Kunci: tahanan pentanahan, tahanan jenis tanah, arang, garam.</p> Rian Dwi Nur Cahyo Yuni Rahmawati Ariprihata Ariprihata Copyright (c) 2019-10-24 2019-10-24 2 1 1 12 Pemodelan Mekanisme Docking Smart Warehouse Robot Menggunakan Sistem Kontrol Penjejakan Lintasan dan Stabilisasi Titik https://journals.itb.ac.id/index.php/jipk/article/view/12378 <p>Pada makalah ini dilakukan pemodelan mekanisme docking sebuah robot beroda untuk aplikasi<br />pengisian daya pada robot smart warehouse. Diasumsikan terdapat dua belas lokasi docking dengan<br />tujuan postur akhir robot yang siap keluar dari tempat docking. Diusulkan sistem pengontrolan<br />pergerakan robot menggunakan penjejakan lintasan dalam tiga segmen piecewise yang dibangkitkan<br />dengan polinomial orde tiga dilanjutkan dengan stabilisasi titik. Dilakukan pula pengontrolan<br />penggerakan roda kanan-kiri robot untuk mencapai pergerakan yang diinginkan menggunakan pengontrol<br />PI (Proportional-Integral Controller). Diperoleh hasil simulasi pengontrolan yang stabil dari berbagai<br />postur robot awal menuju berbagai lokasi docking yang telah didefinisikan.<br />Kata Kunci: robot smart warehouse, penjejakan lintasan, stabilisasi titik, kontrol mekanisme docking.</p> Prasetyo Wibowo Laksono Sanjaya Annisa Zulfa Hidayah Augie Widyotriatmo Copyright (c) 2019-10-24 2019-10-24 2 1 13 26 Kontrol Pengikut Jalur untuk Sistem Docking pada Autonomous Truck Trailer Berbasis Kestabilan Lyapunov https://journals.itb.ac.id/index.php/jipk/article/view/12380 <p>Aplikasi autonomous truck trailer telah dikembangkan pada dunia logistik pelabuhan guna<br />meningkatkan efisiensi serta keselamatan kerja. Kontrol pada sistem autonomous truck trailer memiliki<br />tingkat kesulitan yang sangat tinggi dikarenakan beberapa hal seperti sifat non-holomonik, efek jack-kife<br />dan sifat rigid pada bagian head dan trailer. Telah dilakukan penelitian tentang kontrol autonomous truck<br />trailer berbasis pengikut jalur yang menghasilkan tiga hal yaitu stabilization, trajectory tracking, dan<br />path following control. Terdapat keterbatasan pada penelitian tersebut yaitu pada kondisi tidak terduga<br />seperti sistem parkir, slip pada ban, dan penghindaran gangguan. Pada makalah ini disajikan sebuah<br />kontrol pengikut jalur untuk sistem parkir bongkar muat (docking) pada autonomous truck trailer berbasis<br />kestabilan Lyapunov. Fungsi pengontrol sudut kemudi dan kecepatan traksi diajukan sedemikian<br />sehingga dapat menstabilisasi kesalahan dinamik sistem agar truck trailer bergerak bertepatan dengan<br />jalur yang diinginkan. Pengontrolan sistem difokuskan pada trailer baik pada saat bergerak maju maupun<br />mundur. Hasil simulasi menunjukkan bahwa autonomous truck trailer dapat bergerak mengikuti pola<br />yaitu dengan bergerak maju dan mundur untuk parkir menempati posisi untuk docking.<br />Kata Kunci: Kontrol pengikut jalur, autonomous truck trailer, sistem docking, kestabilan Lyapunov.</p> M Afghan Fadhilah Bani Asrofudin M Raka Febsya P Rizqy Ardhi Augie Widyotiarmo Copyright (c) 2019-10-24 2019-10-24 2 1 27 37 Prototipe Pembaca Skala Neraca dengan Sensor Gyroscope https://journals.itb.ac.id/index.php/jipk/article/view/12381 <p>Neraca hingga saat ini masih banyak digunakan di dalam perdagangan emas dan keperluan<br />pengujian anak timbangan di berbagai laboratorium. Dalam penggunaan neraca, proses pembacaan skala<br />dari simpangan jarum penunjuk skala memegang peranan yang sangat penting, karena nilai<br />kesetimbangan skala neracanya dapat diubah menjadi selisih massa di piringan kiri dan kanan neraca<br />setelah dikalikan dengan nilai skalanya. Selisih massa tersebut menjadi nilai error anak timbangan uji<br />terhadap anak timbangan standar yang menentukan keabsahan penggunaan anak timbangan untuk<br />transaksi perdagangan. Meskipun demikian, dengan posisinya sangat penting tersebut, pembacaan skala<br />masih banyak dilakukan secara manual dengan pengalaman visual yang berpotensi adanya kesalahan<br />paralaks. Oleh karena itu, pada studi ini telah dibuat prototipe alat pembaca jarum penunjuk skala neraca<br />berbasiskan mikrokontroler dengan sensor gyroscope MPU-6050 yang dilengkapi dengan dudukan sensor<br />berbahan plastik. Hasil pengukuran prototipe tersebut memiliki ketelitian 1/100 kali lebih baik<br />dibandingkan dengan pengamatan manual. Hal ini berakibat pada penurunan rentang error rata-rata dari<br />rentang -0.0038 gram hingga -0.0321 gram menjadi rentang -0.0004 gram hingga -0.0253 gram pada saat<br />pengujian anak timbangan M1 200 gram, 500 gram dan 1000 gram dengan anak timbangan standar F2.</p><p>Kata Kunci: neraca, pembacaan skala, sensor gyroscope, dudukan sensor, pengujian, anak timbangan.</p> Dudi Adi Firmansyah Nyoman Mira Oktariani Tika Tika Endang Juliastuti Copyright (c) 2019-10-24 2019-10-24 2 1 38 49 Permodelan Efisiensi Energi Set Gateway Pada Ad Hoc Jaringan Nirkabel https://journals.itb.ac.id/index.php/jipk/article/view/12382 <p>Salah satu hal yang sangat penting pada jaringan nirkabel terutama industri 4.0 adalah efisiensi<br />routing pada node yang tersedia di dalamnya yang melalui suatu gateway. Untuk hal itu dilakukan<br />pendekatan menggunakan set gateway yang terhubung satu sama lain. Diinginkan penggunaan gateway<br />yang seminimal mungkin sehingga dapat mengurangi tingkat penggunaan energi. Wu dan Li memberikan<br />suatu algoritma untuk menghitung gateway pada ad hoc jaringan nirkabel. Algoritma tersebut digunakan<br />dalam permodelan pada penelitian ini. Perhitungan dilakukan dengan memperhatikan koneksi antar node<br />yang ditentukan berdasarkan letak geografis node tersebut dengan lainnya. Gateway merupakan node<br />yang menjadi perantara pesan, sehingga node tersebut melakukan penerimaan data dan pengiriman data<br />sekaligus dengan transmisi Wi-Fi. Hal ini mengakibatkan energi yang dikonsumsi lebih banyak dari pada<br />node biasa yang hanya melakukan pengiriman atau hanya penerimaan data saja. Untuk hal tersebut,<br />pemakaian energi dapat ditekan dengan mengatur gateway seminimal mungkin tanpa merusak alur<br />pendistribusian data ke node yang dituju. Pada penelitian ini dilakukan pemodelan berdasarkan algoritma<br />Wu dan Li. Pada simulasi dalam penentuan dan membangun model node, diberikan beberapa aturan<br />sebelumnya. Hasil simulasi menunjukkan pengurangan gateway signifikan relatif tanpa algoritma.<br />Diperoleh gateway yang dibutuhkan adalah 97 untuk tanpa algoritma, 35 untuk algoritma ID dan 25<br />untuk algoritma ND pada saat jumlah node adalah 100.</p><p><br />Kata Kunci: ad hoc, Gateway, Nirkabel, Node, Routing, Simulasi, Wi-Fi.</p> Alfian Yuanata Endra Joelianto Copyright (c) 2019-10-24 2019-10-24 2 1 50 59 Perancangan Sistem Kendali Otomatis untuk UAV MiniBe https://journals.itb.ac.id/index.php/jipk/article/view/12267 MiniBe adalah salah satu program dalam riset penguatan inovasi ITB. MiniBe adalah UAV (<em>Unmanned Aerial Vehicle</em>) kecil yang dirancang untuk keperluan <em>surveillance </em>di daerah terpencil dan perbatasan. UAV MiniBe ini merupakan UAV yang unik karena hanya memiliki <em>elevon</em> (gabungan <em>elevator </em>dan <em>aileron</em>) sebagai bidang kendalinya. Dalam jurnal ini, akan dianalisis kestabilan gerak UAV MiniBe pada matra longitudinal dan lateral-direksional dengan model gerak hasil linierisasi. Setelah analisis kestabilan, dirancang sistem kendali otomatis untuk UAV tersebut. Sistem kendali tersebut meliputi <em>Pitch Attitude Hold</em>,<em> Altitude Hold</em>,<em> Airspeed Hold</em>,<em> Yaw Damper</em> dan <em>Turn Coordinator</em>. Sistem kendali otomatis yang dirancang dinyatakan berhasil jika memenuhi kriteria perancangan standar MIL-STD-1979A. Dari berbagai simulasi yang dilakukan dapat diketahui bahwa seluruh sistem kendali otomatis yang dirancang telah memenuhi kriteria perancangan dan memberikan hasil yang memuaskan. Aqil Nedhio Wibowo Toto Indriyanto Copyright (c) 2019-10-24 2019-10-24 2 1 60 69