Setiaji, Y., M. R. . Miransyahputra, dan Y. Y. . Nazaruddin. “Analisis Metoda Estimasi Peta Kedalaman Dari Citra RGB 2D Untuk Penerapan Teknik Persepsi Pada Kendaraan Otonom”. Jurnal Otomasi Kontrol Dan Instrumentasi, vol. 13, no. 2, Oktober 2021, hlm. 65-71, doi:10.5614/joki.2021.13.2.1.