Skip to main navigation menu Skip to main content Skip to site footer

Articles

Vol. 2 No. 1 (2019)

Pemodelan Mekanisme Docking Smart Warehouse Robot Menggunakan Sistem Kontrol Penjejakan Lintasan dan Stabilisasi Titik

Submitted
October 24, 2019
Published
2019-10-24

Abstract

Pada makalah ini dilakukan pemodelan mekanisme docking sebuah robot beroda untuk aplikasi
pengisian daya pada robot smart warehouse. Diasumsikan terdapat dua belas lokasi docking dengan
tujuan postur akhir robot yang siap keluar dari tempat docking. Diusulkan sistem pengontrolan
pergerakan robot menggunakan penjejakan lintasan dalam tiga segmen piecewise yang dibangkitkan
dengan polinomial orde tiga dilanjutkan dengan stabilisasi titik. Dilakukan pula pengontrolan
penggerakan roda kanan-kiri robot untuk mencapai pergerakan yang diinginkan menggunakan pengontrol
PI (Proportional-Integral Controller). Diperoleh hasil simulasi pengontrolan yang stabil dari berbagai
postur robot awal menuju berbagai lokasi docking yang telah didefinisikan.
Kata Kunci: robot smart warehouse, penjejakan lintasan, stabilisasi titik, kontrol mekanisme docking.

References

  1. Singh, B., Sellappan, N., & Kumaradhas, P., Evolution of Industrial Robots and their
  2. Applications. International Journal of Emerging Technology and Advanced Engineering,
  3. (5), 763-768, 2013.
  4. Kamali, A., Smart Warehouse vs. Traditional Warehouse - Review. International Journal
  5. of Automation and Autonomous System, 11(1), 9-16, 2019.
  6. Bhasin, K., Clark, P. (2016, June 29), How Amazon Triggered a Robot Arms Race.
  7. https://www.bloomberg.com/news/articles/2016-06-29/how-amazon-triggered-a-robotarms-
  8. race , Retreived May 23, 2019.
  9. Tampubolon, M., Pamungkas, L., Chiu, H,-J., & Hsieh, Y.-C., Dynamic Wireless Power
  10. Transfer for Logistic Robots. Energies, 11(3), 527. DOI:10.3390/en11030527, 2018.
  11. Spong, M. W., Hutchinson, S., & Vidyasagar, M., Robot modelling and control (1st ed.).
  12. John Wiley & Sons, 2005.
  13. Widyotriatmo, A. Dasar-dasar Mekatronika dan Robotika. Bandung, Jawa Barat: ITB
  14. Press, 2018
  15. Niku, S. B., Introduction to robotics: Analysis, control, applications (2nd ed.). John Wiley
  16. & Sons, 2011.
  17. Aicardi, M., Casalino, G., Bicchi, A., & Balestrino, A. Closed loop steering of unicycle
  18. like vehicles via Lyapunov techniques. IEEE Robotics and Automation Magazine, 2(1),
  19. -35, March 1995.