Skip to main navigation menu Skip to main content Skip to site footer

Articles

Vol. 2 No. 1 (2019)

Kontrol Pengikut Jalur untuk Sistem Docking pada Autonomous Truck Trailer Berbasis Kestabilan Lyapunov

Submitted
October 24, 2019
Published
2019-10-24

Abstract

Aplikasi autonomous truck trailer telah dikembangkan pada dunia logistik pelabuhan guna
meningkatkan efisiensi serta keselamatan kerja. Kontrol pada sistem autonomous truck trailer memiliki
tingkat kesulitan yang sangat tinggi dikarenakan beberapa hal seperti sifat non-holomonik, efek jack-kife
dan sifat rigid pada bagian head dan trailer. Telah dilakukan penelitian tentang kontrol autonomous truck
trailer berbasis pengikut jalur yang menghasilkan tiga hal yaitu stabilization, trajectory tracking, dan
path following control. Terdapat keterbatasan pada penelitian tersebut yaitu pada kondisi tidak terduga
seperti sistem parkir, slip pada ban, dan penghindaran gangguan. Pada makalah ini disajikan sebuah
kontrol pengikut jalur untuk sistem parkir bongkar muat (docking) pada autonomous truck trailer berbasis
kestabilan Lyapunov. Fungsi pengontrol sudut kemudi dan kecepatan traksi diajukan sedemikian
sehingga dapat menstabilisasi kesalahan dinamik sistem agar truck trailer bergerak bertepatan dengan
jalur yang diinginkan. Pengontrolan sistem difokuskan pada trailer baik pada saat bergerak maju maupun
mundur. Hasil simulasi menunjukkan bahwa autonomous truck trailer dapat bergerak mengikuti pola
yaitu dengan bergerak maju dan mundur untuk parkir menempati posisi untuk docking.
Kata Kunci: Kontrol pengikut jalur, autonomous truck trailer, sistem docking, kestabilan Lyapunov.

References

  1. A. Widyotriatmo, Orienting Head-Truck in the Design of Truck-Trailer Path Following
  2. Control, in Proc. of the 2018 International Conference on Control, Automation, and
  3. Systems, 2018
  4. A. Widyotriatmo, P. I. Siregar and Y. Y. Nazarrudin, Line Following Control of an
  5. Autonomous Truck Trailer, International Conference on Robotics, Biomimetics, and
  6. Intelligente Computational Systems (Robionetics), pp. 24-28, 2017
  7. A. Widyotriatmo, A.K. Pamosoaji, K.S. Hong, Control Architecture of an Autonomous
  8. Material Handling Vehicle, International Journal of Artificial Intelligent, Vol. 10, no 13S,
  9. pp. 139-153, 2013.
  10. J. David and P. V. Manivannan, Control of truck-trailer mobile robots: a survey,
  11. Intelligent Service Robotics, vol. 7, pp. 245258, 2014
  12. M. Yue, X. Hou, R. Gao and J. Chen, Trajectory Tracking Control for Tractor-Trailer
  13. Vehicles: a Coordinated Control Approach, in Nonlinear Dynamics, Vol. 91, No. 2, pp.
  14. -1074, 2018
  15. J. Cheng, Y. Zhang and Z. Wang, Backward Tracking Control of Mobile Robot with One
  16. Trailer via Fuzzy Line-of-Sight Method, in International Conference on Fuzzy Systems
  17. and Knowledge Discovery, 2009.