Analisis Metoda Estimasi Peta Kedalaman Dari Citra RGB 2D Untuk Penerapan Teknik Persepsi Pada Kendaraan Otonom

https://doi.org/10.5614/joki.2021.13.2.1

Penulis

  • Yan Setiaji Institut Teknologi Bandung
  • Muhammad Raihan Miransyahputra Institut Teknologi Bandung
  • Yul Yunazwin Nazaruddin Institut Teknologi Bandung

Abstrak

Seiring berjalannya perkembangan teknologi kendaraan otonom, dilakukan berbagai usaha untuk dapat menciptakan metode pengolahan data sebagai masukkan pada sistem kontrolnya. Salah satunya adalah pengembangan metode pada sistem persepsi visual, yaitu estimasi peta kedalaman dari pengolahan citra RGB 2D. Metode ini dikembangkan untuk dapat memperkuat penggunaan kamera 2D yang tidak mampu memberikan informasi ruang 3D dari lingkungan layaknya LiDAR, Radar, atau teknik ultrasonik. Metode yang akan dipresentasikan pada makalah ini menerapkan teknik Jaringan Syaraf Tiruan untuk dapat mengestimasi jarak objek dari titik perekaman. Analisis yang tajam mengenai persepsi yang dihasilkan telah dilakukan dengan menggunakan tiga arsitektur, penggunaan jaringan penskalaan global dan lokal pada arsitektur pertama, penambahan jaringan prediksi menengah pada arsitektur kedua, serta penggunaan empat modul jaringan yang terdiri dari pengkode, dekoder, gabungan fitur multi skala, dan jaringan perbaikan pada arsitektur ketiga. Pelatihan dan pengujian dicoba dengan menggunakan beberapa data set yang merepresentasikan kondisi di dalam dan di luar ruangan. Hasil simulasi dan analisis yang diperoleh memperlihatkan bahwa arsitektur ketiga memberikan hasil yang paling baik dalam memberikan informasi ruang 3D dari lingkungannya.

Diterbitkan

2021-10-26

Cara Mengutip

[1]
Y. Setiaji, M. R. . Miransyahputra, dan Y. Y. . Nazaruddin, “Analisis Metoda Estimasi Peta Kedalaman Dari Citra RGB 2D Untuk Penerapan Teknik Persepsi Pada Kendaraan Otonom”, JOKI, vol. 13, no. 2, hlm. 65-71, Okt 2021.

Terbitan

Vol 13 No 2 (2021): Jurnal Otomasi Kontrol dan Instrumentasi

Bagian

Articles
Copyright & Licensing

Kebijakan yang diajukan untuk jurnal yang menawarkan akses terbuka

Syarat yang harus dipenuhi oleh Penulis sebagai berikut:

  1. Penulis menyimpan hak cipta dan memberikan jurnal hak penerbitan pertama naskah secara simultan dengan lisensi di bawah Creative Common Attribution License,  yang mengizinkan orang lain untuk berbagi pekerjaan dengan sebuah pernyataan kepenulisan pekerjaan dan penerbitan awal di jurnal ini.
  2. Penulis bisa memasukkan ke dalam penyusunan kontraktual tambahan terpisah untuk distribusi non ekslusif versi kaya terbitan jurnal (contoh: mempostingnya ke repositori institusional atau menerbitkannya dalam sebuah buku), dengan pengakuan penerbitan awalnya di jurnal ini.
  3. Penulis diizinkan dan didorong untuk mem-posting karya mereka online (contoh: di repositori institusional atau di website mereka) sebelum dan selama proses penyerahan, karena dapat mengarahkan ke pertukaran produktif, seperti halnya sitiran yang lebih awal dan lebih banyak untuk karya yang diterbitkan. (Lihat Efek Akses Terbuka).