Perancangan Sistem Pengendali Robot melalui Internet Menggunakan Raspberry Pi

https://doi.org/10.5614/joki.2016.8.1.7

Penulis

  • Rizqi Andry Ardiansyah

Abstrak

Saat ini penggunaan robot manipulator semakin luas terutama pada lingkungan dengan kondisi ekstrim. Untuk itu maka sebuah robot manipulator harus dilengkapi dengan sebuah sistem pengendali jarak jauh. Dalam konteks ini, penelitian ini berfokus pada perancangan sistem pengendali jarak jauh lengan robot melalui internet. Untuk itu diperlukan Websocket server pada Raspberry Pi agar dapat menangani perintah-perintah yang dikirim oleh PC client melalui internet.  Agar bisa menggerakkan robot lengan OWI Arm Edge 535 maka dibutuhkan integrasi antara papan Raspberry Pi dengan mikrokontroller DFRduino Duemilanove, serta modul SainsSmart 8 Channel DC 5V Relay. Bahasa Pemrograman Processing digunakan untuk membuat Graphic User Interface  pada komputer. Keakurasian gerak robot OWI 535 Arm Edge didapatkan dengan memasang sensor posisi potensiometer linear pada masing-masing sendinya. Komunikasi data antara client dan server membutuhkan waktu rata-rata 22.8ms. Hasil pengujian komunikasi data antara Raspberry Pi dan DFRDuino menunjukkan bahwa pengiriman data 4 digit karakter membutuhkan waktu 156 - 164 microsecond dengan 0% error. Penambahan sensor potensiometer linear sebagai umpan balik pada tiap sendi robot OWI 535 Arm Edge bisa meningkatkan keakurasian gerak robot OWI  535 Arm Edge dengan toleransi keakurasian kurang dari 1 derajat.

Kata Kunci: robot lengan, sistem pengendali jarak jauh, raspberry pi, websocket server, internet

Diterbitkan

2016-10-19

Cara Mengutip

[1]
R. Andry Ardiansyah, “Perancangan Sistem Pengendali Robot melalui Internet Menggunakan Raspberry Pi”, JOKI, vol. 8, no. 1, hlm. 79, Okt 2016.

Terbitan

Vol 8 No 1 (2016): Jurnal Otomasi Kontrol dan Instrumentasi

Bagian

Articles
Copyright & Licensing

Penulis yang menerbitkan di Jurnal Otomasi Kontrol dan Instrumentasi menyetujui persyaratan berikut:

  • Penulis mempertahankan hak cipta dan memberikan jurnal hak publikasi pertama dari karya secara bersamaan berlisensi di bawah Lisensi Creative Commons Attribution-ShareAlike 4.0 yang memungkinkan pihak lain untuk berbagi karya dengan menyatakan pengakuan atas kepengarangan karya dan publikasi yang berasal dari jurnal ini
  • Penulis dapat membuat pengaturan kontrak tambahan yang terpisah untuk distribusi non-eksklusif dari versi karya jurnal yang diterbitkan (misalnya, menyimpan ke repositori institusional atau menerbitkannya dalam sebuah buku) dengan menyatakan pengakuan terhadap publikasi yang berasal dari jurnal ini.