Sistem Navigasi Gerak Robot Lawn Mower Menggunakan Pengendali Fuzzy Logic

https://doi.org/10.5614/joki.2019.11.2.6

Penulis

  • Selamat Muslimin
  • Renny Maulidda
  • Yudi Wijanarko
  • Dewi Permata Sari

Kata Kunci:

robot lawn mower, kecerdasan artifisial, sistem navigasi, pengendali fuzzy logic

Abstrak

Teknologi robot yang semakin berkembang pesat telah banyak membantu manusia dalam mempermudah menyelesaikan salah satu kegiatan yaitu memotong rumput. Robot lawn mower dirancang untuk memotong rumput, menghindari rintangan dan bergerak di sepanjang lintasan yang direncanakan. Sehingga kemampuan untuk mengenali lingkungan, perencanaan lintasan dan pengambilan keputusan harus dimiliki. Robot lawn mower adalah jenis robot yang mampu melakukan pergerakan secara otomatis. Sistem navigasi dan penerapan kecerdasan artifisial merupakan hal utama agar robot dapat bergerak secara mandiri. Dalam hal ini, pengendali fuzzy logic diterapkan untuk menemukan titik koordinat yang telah ditanamkan dalam algoritma fuzzy logic yaitu maju, belok kanan, belok kiri dan putar balik. Sensor GPS Neo-6M digunakan untuk membaca titik koordinat dan sensor kompas HMC5883L digunakan untuk membaca arah dalam sistem navigasi robot yang kemudian diproses oleh pengendali dan menghasilkan keluaran berupa putaran roda yang digerakkan oleh motor

Referensi

S. Lee, J. Lim, G. Tewolde, J. Kwon, "Autonomous Tour Guide Robot by using Ultrasonic Range Sensors and QR code Recognition in Indoor Environtment," 2014 IEEE International Conference on Electro/Information Technology (EIT), pp. 410-415, June 2014.

I. Engedy, G. Horvath, "Artificial Neural Network based Mobile Robot Navigation," 2009 IEEE International Symposium on Intelligent Signal Processing, pp. 241-246, August 2009.

Y. Y. Huang, Z. L. Cao, S.J. Oh, E. U. Kattan, E. L. Hall, "Automatic Operation for a Robot Lawn Mower" Cambridge Symposiom_Intelligent Robotics System, February 1987.

T.S. Hong, D. Nakhaeinia, B. Karasfi, "Application of Fuzzy Logic in Mobile Robot Navigation" Intech, pp. 22-36, March 2012.

D. Janglova, "Neural Network in Mobile Robot Motion," International Journal of Advanced Robotics Systems, vol. 1 number 1, pp. 15-22, March 2004.

S. Khan, M. K. Ahmmed, "Where am I? Autonomous Navigation System of a Mobile Robot in an Unknown Environment," 5th International Conference on Informatics, Electronics & Vision (ICIEV). Dhaka : Bangladesh. May 2016.

M. Song, M. S. N. Kabir, S. O Chung, Y. J. Kim, J. K. Ha, K. H. Lee, "Path Planning for Autonomous Lawn Mower Tractor," CNU Journal of Agricultural Science, vol. 42, no. 1, pp. 63-71, March 2015.

A. S. A. Yahmedi, M. A. Fatmi, "Fuzzy Logic Based Navigation of Mobile Robot," Intech Open Access Publisher, December 2011

Y. M. Abueejela, H. A. Ali, "Wheeled Mobile Robot Obstacle Avoidance Using Compass and Ultrasonic," Universal Journal of Control and Automation, pp. 13-18, 2018.

M. Haritha, T. Kavitha, G. Bhavadharni, V. Prabhu, "GPS Based Autonomous Vehicle Navigation in Robotics Along with Directionally," International Journal of Pure and Applied Mathematics, vol. 119, no. 15, 2018.

A. H. Pratama, E. Prihatini, S. Muslimin, "Metode Fuzzy Logic Dalam Intelegensi Gerak Robot Lawn Mower Otomatis Posisi Putar Balik,"

S. Jatmika, J. Wahyu, "Kontrol Navigasi Robot Beroda pada Kontes Robot Pemadam Api Indonesia (KRPAI) Menggunakan Fuzzy Logic," Seminar Nasional Instrumentasi, Kontrol dan Otomasi (SNIKO), Bandung, 10-11 Desember 2015.

Diterbitkan

2019-10-11

Cara Mengutip

[1]
S. Muslimin, R. Maulidda, Y. Wijanarko, dan D. Permata Sari, “Sistem Navigasi Gerak Robot Lawn Mower Menggunakan Pengendali Fuzzy Logic”, JOKI, vol. 11, no. 2, hlm. 135, Okt 2019.

Terbitan

Vol 11 No 2 (2019): Jurnal Otomasi Kontrol dan Instrumentasi

Bagian

Articles
Copyright & Licensing

Penulis yang menerbitkan di Jurnal Otomasi Kontrol dan Instrumentasi menyetujui persyaratan berikut:

  • Penulis mempertahankan hak cipta dan memberikan jurnal hak publikasi pertama dari karya secara bersamaan berlisensi di bawah Lisensi Creative Commons Attribution-ShareAlike 4.0 yang memungkinkan pihak lain untuk berbagi karya dengan menyatakan pengakuan atas kepengarangan karya dan publikasi yang berasal dari jurnal ini
  • Penulis dapat membuat pengaturan kontrak tambahan yang terpisah untuk distribusi non-eksklusif dari versi karya jurnal yang diterbitkan (misalnya, menyimpan ke repositori institusional atau menerbitkannya dalam sebuah buku) dengan menyatakan pengakuan terhadap publikasi yang berasal dari jurnal ini.