Pencarian Rute Line Follower Mobile Robot Pada Maze Dengan Metode Q Learning

https://doi.org/10.5614/joki.2016.8.1.5

Penulis

  • Samsul Arifin
  • Arya Tandy Hermawan
  • Yosi Kristian

Abstrak

Dalampenelitianinirobotlinefollowerakandigunakan sebagaiagen.Robotagenbertugasmencarirutedalam suatuenvironmentberupamaze,tanpaadabimbingan langsungdarimanusia.Robotdiberikan  algoritmaQ Learningyangmerupakansalahsatumetodedalam domainReinforcementLearning.Tujuandaripenelitian iniadalahrobotharusbisamenemukanrutedariinitial state menujugoalstate.AlgoritmaQLearningberperan untukmenyimpanstate-statejalurmazeyangtelah dilaluidalammatrikQ.Setiapkalirobotmencapai salahsatudaristatepertigaan,belokkiri,belokkanan ataulurusmakarobotakanmemilihaksiyang mungkin.Haliniakandilakukanberulangsampainilai pasanganstateaksipadamatriksQmencapai  nilai yangoptimal.

Darihasilujicobadidapatkandatasebanyak34state yangtelahdipelajariolehrobot.Prosestrainingtelah mampumeningkatkanpengetahuanrobotsehingga bisamenemukanrutedariinisialstatemenujukegoal state.Dari30kalipercobaantingkatkeberhasilan robotuntukmenemukanstateadalah23kali.Ini berartibahwatingkaterrorantara24%.

Kata Kunci: Robot Line Follower, Reinforcement Learning, Maze, Q Learning

Diterbitkan

2016-10-19

Cara Mengutip

[1]
S. Arifin, A. Tandy Hermawan, dan Y. Kristian, “Pencarian Rute Line Follower Mobile Robot Pada Maze Dengan Metode Q Learning”, JOKI, vol. 8, no. 1, hlm. 55, Okt 2016.

Terbitan

Vol 8 No 1 (2016): Jurnal Otomasi Kontrol dan Instrumentasi

Bagian

Articles
Copyright & Licensing

Penulis yang menerbitkan di Jurnal Otomasi Kontrol dan Instrumentasi menyetujui persyaratan berikut:

  • Penulis mempertahankan hak cipta dan memberikan jurnal hak publikasi pertama dari karya secara bersamaan berlisensi di bawah Lisensi Creative Commons Attribution-ShareAlike 4.0 yang memungkinkan pihak lain untuk berbagi karya dengan menyatakan pengakuan atas kepengarangan karya dan publikasi yang berasal dari jurnal ini
  • Penulis dapat membuat pengaturan kontrak tambahan yang terpisah untuk distribusi non-eksklusif dari versi karya jurnal yang diterbitkan (misalnya, menyimpan ke repositori institusional atau menerbitkannya dalam sebuah buku) dengan menyatakan pengakuan terhadap publikasi yang berasal dari jurnal ini.