Desain Kerjasama Mobile Manipulator Robot

https://doi.org/10.5614/joki.2016.8.2.1

Authors

  • Rafiuddin Syam
  • Jumaddil Hair

Keywords:

mobile robot, line follower, mikrocontroller

Abstract

Penelitian ini bertujuan untuk merancang dan membuat dua mobile robot yang mampu bekerjasama mengangkut objek serta membuat sistem kontrol kedua robot agar dapat berjalan dengan benar dan bekerjasama dengan baik melakukan proses pengangkutan objek. Tahap perancangan pada penelitian ini dimulai dengan pemilihan komponen mekanik dan elektronika, serta pembuatan program pada mikrokontroller minimum system ATMega16 dan Arduino Uno, menganalisa kinematika gerak mobile robot dan pengujian dengan membuat area kerja berupa lintasan line follower dan menghitung errornya. Dari proses perancangan, diperoleh dimensi mobile robot dengan ukuran 235mm x 187mm x 165mm. Dimensi rangka penyangga 86mm x 60mm x 154mm.Perhitungan kinematika mobile robot, diperoleh kecepatan sudut ω(t) = 0,31 rad/s, kecepatan linear 0,17m/s dan posisi robot pada 0,315(t)+θ0. Beban maksimum yang bisa diangkat oleh mobile robot adalah 34 newton.

References

SuHao, Cooperative Contol of Payload Transport by Mobile Manipulator Collectives, New York: s.n.ï1/4Œ2008.

U.Y Cao, A. Fukunaga, A Kahng, Cooperative Mobile Robotics: Antecedents and Directions, Boston: KluwerAcademicPublishersï1/4Œ1997.

T. Arai, E. Pagello, L. Parker, Editorial: Advances in Multi-Robot Systems, IEEE Transactions On Robotics And Automation Vol.18, No.5ï1/4Œpp.655-661, 2002.

A. Korodi, M. Corman, Wheeled Mobile Robot Model and Cooperative Formation Control, WSEAS Transactions on Systemsï1/4ŒVol. XIï1/4Œpp.618-627, November 2012.

R. Syam, Konsep dan Cara Membuat Mobile Robot, Makassar: Membumi Publishing, 2012.

Yuliza Komunikasi Antar Robot Menggunakan RF Xbee dan Arduino Microcontroller, IncomTech, Jurnal Telekomunikasi dan Komputerï1/4ŒVol. IVï1/4Œpp.53-68, 2013

R. Syam, "Fuzzy Logic Control for Pneumatic Excavator Model, International Journal of Applied Engineering Research (IJAER)ï1/4ŒVol. Xï1/4Œpp.21647-21657, 2015.

A. Pratama, N. Suweden, A. Swamardika, Sistem Kontrol Pergerakan Pada Robot Line Follower Berbasis Hybrid PID-Fuzzy Logic, Prosiding Conference on Smart-Green Technology Systems,ï1/4ˆISBN: 978-602-7776-72-2) , 2013.

Published

2016-10-19

How to Cite

[1]
R. Syam and J. Hair, “Desain Kerjasama Mobile Manipulator Robot”, JOKI, vol. 8, no. 2, p. 125, Oct. 2016.

Issue

Vol. 8 No. 2 (2016): Jurnal Otomasi Kontrol & Instrumentasi

Section

Articles
Copyright & Licensing

An author who publishes in the Jurnal Otomasi Kontrol dan Instrumentasi agrees to the following terms:

  • The author retains the copyright and grants the journal the right of first publication of the work simultaneously licensed under the Creative Commons Attribution-ShareAlike 4.0 License that allows others to share the work with an acknowledgment of the work's authorship and initial publication in this journal
  • Author can enter into separate, additional contractual arrangements for the non-exclusive distribution of the journal's published version of the work (e.g., post it to an institutional repository or publish it in a book) with the acknowledgement of its initial publication in this journal.