Gestur Berbasis Estimasi Sudut Gulung untuk Pengendalian Manipulator

https://doi.org/10.5614/joki.2016.8.2.2

Penulis

  • Muhammad Fuad

Kata Kunci:

gestur tubuh, sudut gulung, SCORBOT -ER 9 Pro, kamera web

Abstrak

Salah satu tantangan dalam pengendalian robot manipulator dengan menggunakan gestur tubuh secara intuitif terletak pada kesulitan penentuan sudut gulung dari end-effector. Penelitian ini mengusulkan suatu metoda untuk melakukan estimasi sudut gulung dengan menafsirkan perubahan tata letak dari fitur-fitur citra yang terbaca dari aliran data video. Sebuah kamera web yang dipasang pada lengan pengguna menangkap perubahan dari lingkungan dan mengubah informasi ini menjadi perintah untuk mengendalikan sudut gulung. SCORBOT -ER 9 Pro digunakan dalam percobaan dengan menerapkan kemampuan untuk mengendalikan sumbu kelima dari manipulator ini.

 

Referensi

Scorbot ER 9Pro User Manual, Intelitek Inc., 2008

M. Fuad, Pengembangan Deteksi Gestur Tangan Berbasis Citra Depth Menggunakan Pencocokan Fitur, Seminar Nasional Ilmu Komputer (SEMINASIK), Yogyakarta, Indonesia: Universitas Gadjah Mada, pp. 114-149, 18 Oktober 2014.

K. Qian, C. Hu, Visually Gesture Recognition for an Interactive Robot Grasping Application, in International Journal of Multimedia & Ubiquitous Engineering, pp. 189-196, vol. 8, no. 3, May 2013.

M. Fuad, Skeleton Based Gesture to Control Manipulator, International Conference on Advanced Mechatronics, Intelligent Manufacture, and Industrial Automation (ICAMIMIA), Surabaya, Indonesia: Insitut Teknologi Sepuluh Nopember, 16 Oktober 2015.

M. Schlipsing, J. Schepanek, and J. Salmen, Video-Based Roll Angle Estimation for Two-Wheeled Vehicle" in Proceedings of the IEEE Intelligent Vehicles Symposium, pp. 876-881, 2011.

M. Fuad, Estimasi Arah Hadap Robot Menggunakan Kamera RGB-D untuk Navigasi dalam Koridor, Seminar Nasional Sistem & Teknologi Informasi (SNASTI), pp. ICCS 1 - 6, 2012.

M. Fuad, Visual Odometry Menggunakan Sensor Kinect, Seminar Nasional Teknologi Informasi dan Multimedia (SNASTIA), pp. B 23 - 31, 2013.

X. Liu, Z. Chao, and C. Zhou, K. Ai, M. Tan, A Universal Vision-Based Roll Angle Estimation Method for Mobile Robots, in the IEEE 9th Conference on Industrial Electronics and Applications (ICIEA), pp. 468-472, 2014.

F. Gavilan, M.R. Arahal, C. Ierardi, Image Debluring in Roll Angle Estimation for Vision Enhanced AAV Control, International Federation of Automatic Control Conference, pp. 31 - 36, 2015.

Diterbitkan

2016-10-19

Cara Mengutip

[1]
M. Fuad, “Gestur Berbasis Estimasi Sudut Gulung untuk Pengendalian Manipulator”, JOKI, vol. 8, no. 2, hlm. 139, Okt 2016.