Pengembangan Trem Otonom Tanpa Rel

https://doi.org/10.5614/joki.2021.13.2.8

Authors

  • Muhamad Asa Nurrizqita Adhiem ITB
  • Yul Yunazwin Nazaruddin
  • Naila Zahra

Abstract

Perkembangan sistem transportasi memegang peranan penting dalam menunjang mobilisasi. Perkembangan tersebut sejalan dengan perkembangan zaman dan kebutuhan masyarakat akan transportasi. Salah satu pengembangan yang mulai banyak diperhatikan orang adalah trem tanpa rel, yang terjadi karena adanya perkembangan teknologi kecerdasan buatan, sensor, dan metode kontrol pengikut jalur. Pada makalah ini dibahas pengembangan sistem kontrol dan sistem pendeteksi objek yang diterapkan pada trem otonom tanpa rel, dengan tujuan agar trem mampu berjalan mengikuti jalur virtual yang sudah ditetapkan serta mendeteksi objek penghalang beserta rambu lalu lintas. Ketika trem berhasil mendeteksi objek penghalang, trem akan melakukan pengukuran jarak dengan menggunakan konsep penglihatan stereo. Untuk itu maka metode kontrol pengikut jalur yang diterapkan pada penelitian ini adalah kontrol logika fuzzy. Selain itu, metode Line of Sight (LoS) diterapkan agar selisih jarak antara lokomotif terhadap segmen garis yang diikuti dapat diminimumkan sehingga trem dapat berjalan mengikuti garis virtual yang sudah ditentukan. Implementasi metoda-metoda tersebut pada model kereta dan juga teknik mendeteksi beberapa penghalang perjalanan kereta menunjukkan hasil yang memuaskan. 

 

Kata Kunci:  trem tanpa rel, kecerdasan buatan, kontrol pengikut jalur, pendeteksi objek

Published

2021-11-03

How to Cite

[1]
M. Asa Nurrizqita Adhiem, Y. Yunazwin Nazaruddin, and N. Zahra, “Pengembangan Trem Otonom Tanpa Rel”, JOKI, vol. 13, no. 2, pp. 125-133, Nov. 2021.

Issue

Vol. 13 No. 2 (2021): Jurnal Otomasi Kontrol dan Instrumentasi

Section

Articles
Copyright & Licensing

An author who publishes in the Jurnal Otomasi Kontrol dan Instrumentasi agrees to the following terms:

  • The author retains the copyright and grants the journal the right of first publication of the work simultaneously licensed under the Creative Commons Attribution-ShareAlike 4.0 License that allows others to share the work with an acknowledgment of the work's authorship and initial publication in this journal
  • Author can enter into separate, additional contractual arrangements for the non-exclusive distribution of the journal's published version of the work (e.g., post it to an institutional repository or publish it in a book) with the acknowledgement of its initial publication in this journal.