Sistem Penentuan Lokasi Objek Target Untuk Manipulator Lengan Robot Berbasis Sensor Penglihatan Biaya Rendah

https://doi.org/10.5614/joki.2022.14.1.3

Penulis

  • Justin S. Budiman Program Studi Teknik Elektro, Universitas Katolik Parahyangan, Bandung
  • Radifsya L. Desvabrahma Program Studi Teknik Elektro, Universitas Katolik Parahyangan, Bandung
  • Idham H. Ayega Program Studi Teknik Elektro, Universitas Katolik Parahyangan, Bandung
  • Tua Agustinus Tamba Prodi Teknik Elektro, Universitas Katolik Parahyangan

Abstrak

Pengembangan manipulator lengan robot cerdas yang fleksibel dan otonom serta dapat berinteraksi dengan lingkungan ruang kerjanya merupakan tantangan mendasar dalam studi dan penelitian robotika. Agar dapat melakukan tugasnya dengan baik, suatu manipulator lengan robot memerlukan sinyal masukan berupa informasi persepsional terkait lingkungan dan bidang kerjanya yang diperoleh dengan menggunakan berbagai jenis sensor. Sinyal masukan tersebut selanjutnya digunakan dalam skema sistem kontrol umpan balik untuk menghasilkan sinyal kontrol yang dapat memastikan robot bergerak secara tepat dan sesuai dengan tujuan operasionalnya. Makalah ini memaparkan metode deteksi objek target dan desain sistem kontrol umpan balik berbasis sensor penglihatan (kamera) biaya rendah. Proses deteksi dan kontrol ini ditujukan untuk menggerakkan end-effector dari suatu purwarupa lengan robot dari posisi awal ke posisi akhir referensi tertentu. Deteksi objek dilakukan dengan menggunakan kamera Pixy2 Cmucam5 yang dilengkapi dengan modul khusus pengolahan citra yang memungkinkannya untuk mendeteksi pola tertentu pada objek target. Dengan menggunakan analisis dan desain berbasis metode kinematika balik (inverse kinematics), informasi posisi awal objek target yang diperoleh kamera digunakan sebagai umpan balik untuk mengontrol pergerakan end-effector menuju posisi referensi yang diinginkan. Hasil eksperimen metode deteksi dan desain pengontrol dipaparkan pada makalah ini untuk mengilustrasikan keefektifan metode yang dikembangkan.

Diterbitkan

2022-04-30

Cara Mengutip

[1]
Justin S. Budiman, Radifsya L. Desvabrahma, Idham H. Ayega, dan T. A. Tamba, “Sistem Penentuan Lokasi Objek Target Untuk Manipulator Lengan Robot Berbasis Sensor Penglihatan Biaya Rendah ”, JOKI, vol. 14, no. 1, hlm. 21-30, Apr 2022.

Terbitan

Vol 14 No 1 (2022): Jurnal Otomasi, Kontrol, dan Instrumentasi

Bagian

Articles
Copyright & Licensing

Kebijakan yang diajukan untuk jurnal yang menawarkan akses terbuka

Syarat yang harus dipenuhi oleh Penulis sebagai berikut:

  1. Penulis menyimpan hak cipta dan memberikan jurnal hak penerbitan pertama naskah secara simultan dengan lisensi di bawah Creative Commons Attribution License yang mengizinkan orang lain untuk berbagi pekerjaan dengan sebuah pernyataan kepenulisan pekerjaan dan penerbitan awal di jurnal ini.
  2. Penulis bisa memasukkan ke dalam penyusunan kontraktual tambahan terpisah untuk distribusi non ekslusif versi kaya terbitan jurnal (contoh: mempostingnya ke repositori institusional atau menerbitkannya dalam sebuah buku), dengan pengakuan penerbitan awalnya di jurnal ini.
  3. Penulis diizinkan dan didorong untuk mem-posting karya mereka online (contoh: di repositori institusional atau di website mereka) sebelum dan selama proses penyerahan, karena dapat mengarahkan ke pertukaran produktif, seperti halnya sitiran yang lebih awal dan lebih banyak untuk karya yang diterbitkan. (Lihat Efek Akses Terbuka).

Kebijakan yang diajukan untuk jurnal yang menawarkan akses terbuka yang tertunda

Penulis yang menerbitkan dengan jurnal ini setuju pada persyaratan berikut ini:

  1. Penulis menyimpan hak cipta dan memberikan jurnal hak penerbitan pertama, selama satu tahun setelah penerbitan secara simultan dengan lisensi di bawah: Creative Commons Attribution License yang memudahkan yang lain untuk berbagi karya dengan pengakuan penerbitan awal dan kepenulisan karya di jurnal ini.
  2. Penulis bisa memasukkan ke dalam penyusunan kontrak tambahan terpisah untuk distribusi non-ekslusif versi kaya terbitan jurnal (contoh: mempostingnya ke repositori institusional atau menerbitkannya dalam sebuah buku), dengan pengakuan penerbitan awal di jurnal ini
  3. Penulis diizinkan dan didorong untuk mem-posting karya mereka online (contoh: di repositori institusional atau di website mereka) sebelum dan selama proses penyerahan, karena dapat mengarahkan ke pertukaran produktif, seperti halnya sitiran yang lebih awal dan lebih banyak untuk karya yang diterbitkan. (Lihat Efek Akses Terbuka).