Sistem Penentuan Lokasi Objek Target Untuk Manipulator Lengan Robot Berbasis Sensor Penglihatan Biaya Rendah
Abstract
Pengembangan manipulator lengan robot cerdas yang fleksibel dan otonom serta dapat berinteraksi dengan lingkungan ruang kerjanya merupakan tantangan mendasar dalam studi dan penelitian robotika. Agar dapat melakukan tugasnya dengan baik, suatu manipulator lengan robot memerlukan sinyal masukan berupa informasi persepsional terkait lingkungan dan bidang kerjanya yang diperoleh dengan menggunakan berbagai jenis sensor. Sinyal masukan tersebut selanjutnya digunakan dalam skema sistem kontrol umpan balik untuk menghasilkan sinyal kontrol yang dapat memastikan robot bergerak secara tepat dan sesuai dengan tujuan operasionalnya. Makalah ini memaparkan metode deteksi objek target dan desain sistem kontrol umpan balik berbasis sensor penglihatan (kamera) biaya rendah. Proses deteksi dan kontrol ini ditujukan untuk menggerakkan end-effector dari suatu purwarupa lengan robot dari posisi awal ke posisi akhir referensi tertentu. Deteksi objek dilakukan dengan menggunakan kamera Pixy2 Cmucam5 yang dilengkapi dengan modul khusus pengolahan citra yang memungkinkannya untuk mendeteksi pola tertentu pada objek target. Dengan menggunakan analisis dan desain berbasis metode kinematika balik (inverse kinematics), informasi posisi awal objek target yang diperoleh kamera digunakan sebagai umpan balik untuk mengontrol pergerakan end-effector menuju posisi referensi yang diinginkan. Hasil eksperimen metode deteksi dan desain pengontrol dipaparkan pada makalah ini untuk mengilustrasikan keefektifan metode yang dikembangkan.
Published
How to Cite
Issue
Section
An author who publishes in the Jurnal Otomasi Kontrol dan Instrumentasi agrees to the following terms:
- The author retains the copyright and grants the journal the right of first publication of the work simultaneously licensed under the Creative Commons Attribution-ShareAlike 4.0 License that allows others to share the work with an acknowledgment of the work's authorship and initial publication in this journal
- Author can enter into separate, additional contractual arrangements for the non-exclusive distribution of the journal's published version of the work (e.g., post it to an institutional repository or publish it in a book) with the acknowledgement of its initial publication in this journal.