Sistem Penentuan Lokasi Objek Target Untuk Manipulator Lengan Robot Berbasis Sensor Penglihatan Biaya Rendah

https://doi.org/10.5614/joki.2022.14.1.3

Authors

  • Justin S. Budiman Program Studi Teknik Elektro, Universitas Katolik Parahyangan, Bandung
  • Radifsya L. Desvabrahma Program Studi Teknik Elektro, Universitas Katolik Parahyangan, Bandung
  • Idham H. Ayega Program Studi Teknik Elektro, Universitas Katolik Parahyangan, Bandung
  • Tua Agustinus Tamba Prodi Teknik Elektro, Universitas Katolik Parahyangan

Abstract

Pengembangan manipulator lengan robot cerdas yang fleksibel dan otonom serta dapat berinteraksi dengan lingkungan ruang kerjanya merupakan tantangan mendasar dalam studi dan penelitian robotika. Agar dapat melakukan tugasnya dengan baik, suatu manipulator lengan robot memerlukan sinyal masukan berupa informasi persepsional terkait lingkungan dan bidang kerjanya yang diperoleh dengan menggunakan berbagai jenis sensor. Sinyal masukan tersebut selanjutnya digunakan dalam skema sistem kontrol umpan balik untuk menghasilkan sinyal kontrol yang dapat memastikan robot bergerak secara tepat dan sesuai dengan tujuan operasionalnya. Makalah ini memaparkan metode deteksi objek target dan desain sistem kontrol umpan balik berbasis sensor penglihatan (kamera) biaya rendah. Proses deteksi dan kontrol ini ditujukan untuk menggerakkan end-effector dari suatu purwarupa lengan robot dari posisi awal ke posisi akhir referensi tertentu. Deteksi objek dilakukan dengan menggunakan kamera Pixy2 Cmucam5 yang dilengkapi dengan modul khusus pengolahan citra yang memungkinkannya untuk mendeteksi pola tertentu pada objek target. Dengan menggunakan analisis dan desain berbasis metode kinematika balik (inverse kinematics), informasi posisi awal objek target yang diperoleh kamera digunakan sebagai umpan balik untuk mengontrol pergerakan end-effector menuju posisi referensi yang diinginkan. Hasil eksperimen metode deteksi dan desain pengontrol dipaparkan pada makalah ini untuk mengilustrasikan keefektifan metode yang dikembangkan.

Published

2022-04-30

How to Cite

[1]
Justin S. Budiman, Radifsya L. Desvabrahma, Idham H. Ayega, and T. A. Tamba, “Sistem Penentuan Lokasi Objek Target Untuk Manipulator Lengan Robot Berbasis Sensor Penglihatan Biaya Rendah ”, JOKI, vol. 14, no. 1, pp. 21-30, Apr. 2022.

Most read articles by the same author(s)

Obs.: This plugin requires at least one statistics/report plugin to be enabled. If your statistics plugins provide more than one metric then please also select a main metric on the admin's site settings page and/or on the journal manager's settings pages.