Studi Perancangan Sistem Kontrol Kinematik Dan Dinamik Non Linier Watanabe Pada Wahana Nirawak Quadrotor
Abstract
Penelitian difokuskan pada desain sistem kontrol kinematik dan dinamik non linier Quadrotor hasil pemodelan Watanabe (2009). Model Quadrotor yang digunakan merupakan model dinamik yang dikontrol menggunakan metode backstepping. Model ini memiliki masukan dan keluaran jamak. Desain dilakukan dengan menentukan letak pole-pole lup tertutup sehingga diperoleh matriks penguat umpan balik sebagai salah satu komponen masukan. Rentang pole yang baik diperoleh dengan melakukan pengujian dan analisis terhadap pengaruh perubahan dari masing-masing pole terhadap respon sistem dan perhitungan nilai integral absolute error. Simulasi dilakukan tanpa memperhitungkan variabel fisis dari Quadrotor.
Hasil penelitian ini adalah diperolehnya program matlab untuk mensimulasikan model kinematik dan dinamik quadrotor Watanabe (2009). Percobaan yang dilakukan menunjukkan bahwa jumlah pembulatan angka dibelakang koma yang baik adalah minimal dua angka dibelakang koma, dipilih konstanta k bernilai 1, dan rentang letak pole dari masing-masing pole dengan pengaruh yang signifikan namun tetap memenuhi syarat tidak terjadi overshoot dan osilasi yang besar untuk pole ke 1 berada dikisaran -1 sampai -3, pole 2 dikisaran -1 sampai -6, pole 3 dikisaran -1 sampai -6, pole 4 dikisaran-1 sampai -6, dan pole 5 dikisaran -1 sampai -5.
Kata Kunci: unmanned air vehicles, wahana nirawak quadrotor, pole placement, backstepping, kontrol dinamik.
Published
How to Cite
Issue
Section
An author who publishes in the Jurnal Otomasi Kontrol dan Instrumentasi agrees to the following terms:
- The author retains the copyright and grants the journal the right of first publication of the work simultaneously licensed under the Creative Commons Attribution-ShareAlike 4.0 License that allows others to share the work with an acknowledgment of the work's authorship and initial publication in this journal
- Author can enter into separate, additional contractual arrangements for the non-exclusive distribution of the journal's published version of the work (e.g., post it to an institutional repository or publish it in a book) with the acknowledgement of its initial publication in this journal.